🦘 09 · 白标起家 · 整机方案商 · 决策看板 v0.3
工厂产线协作机器人整机方案商 · 对标宇树 G1 · 白标 ODM 起步 · D8 双轨开发 (轨① + 轨②)
1 · 玉洁 7/12-7/13 lock 的 11 条决策 (v0.3 重构)
| # | 决策维度 | lock 内容 | 来源 | 状态 |
|---|
| D1 | 减速器 + 编码器 + 力矩 | 外采（哈默纳科 R1 谐波 + 多摩川编码器 + 力矩）· 不搭建对应部门 | 7/12 21:14 | ✅ lock |
| D2 | 角色定位 🆕 | 关节模组组装出货商（卖整机厂）· 整机厂合作（备 · 价值链下沉） | 7/13 06:00 | 🆕 待评估 7/20 |
| D3 | 场地 + 政府扶持 🆕 | 天津西青（HQ1 协同 + 汽车聚集）vs 北京（政府扶持新建整机组装厂） | 7/13 06:00 | 🆕 待评估 7/20 |
| D4 | 部件自研矩阵 | 电机 + 驱动板 = 自研 · 其余外采 · 自己集成出货 | 7/13 06:00 | ✅ lock |
| D5 | 功能安全 + 场景 | PL d Cat 3 + 工厂产线（替代重复操作岗·上下料/检测/搬运 3 场景统一架构） | 7/12 + 7/13 | ✅ lock |
| D6 | 首代对标 | 宇树 G1 价格段（9-12 万 / 26 关节 · 路线 R1 谐波 7/13 05:18 二次反转） | 7/12 21:14 | ✅ lock |
| D7 | 商业模式 | 白标起家（ODM → 联合品牌 → 自主品牌·3 阶段） | 7/12 21:14 | ✅ lock |
| D8 | 开发模式 🆕 | 双轨并行：① 正向设计 6 月 5-10 台工程样件 + ② Demo 利用现有工具/设备/机械臂/机器人 | 7/13 06:00 | ✅ lock |
| D9 | 量产平台 | 18-24 月 量产平台项目（D8 同时渐进 · 商务/市场/业务需求驱动） | 7/13 06:00 | ✅ lock |
| D10 | 团队架构 + 招聘 | B 缩编 35-40 人（决策三角 3 + 6 模块 29-39 + 商务 3-4）· FOC 算法 ★★ | 7/12 + 7/13 | 🟡 7/31 收口 |
| D11 | 数据 + 供应链 + 认证 🆕 | 数据 5 类（动作/力矩触觉/仿真/工艺/业务场景）+ 供应商体系 + PL d 认证 7/15 启动 | 7/13 06:00 | 🔴 紧急 |
2 · 自研 vs 外采决策矩阵（v0.2 收口）
🟢 自研 6 大件
| 部件 | 关键能力 | Lead |
|---|
| 电机 | 永磁同步 + 绕线 + 测试台 | 电机 lead |
| 驱动板 | FOC 固件 + 功率电子 + EMC | FOC 算法 lead ★ |
| 关节集成 | 装配工艺 + 来料检验 | 工艺 PM |
| 整机集成 | 机械 + 电气 + 控制 + 软件 | 整机 lead |
| 控制算法 | RL + SLAM + 视觉 | 算法 lead |
| 安全软件 | PL d 功能安全软件 | 安全 lead |
★FOC 算法工程师是单点瓶颈
国内资深稀缺 · 5-8 人 + 算法 lead · 50-100 万 · D1 必须启动猎头
⚪ 外采 5 大件
| 部件 | 来源 | 单价 |
|---|
| 减速器 | 哈默纳科 | 350 元/关节 |
| 编码器 | 多摩川 TRD-S | 560 元/关节 |
| 力矩传感器 | 国产 + 多摩川 | 700 元/关节 |
| 灵巧手 | 傲意 / 因时 | 18,000 元 (2 只) |
| 连接器 / 轴承 / 密封 | — | 490 元/关节 |
✓08+09 双引擎一致性
关节模组 (B 端) + 整机白标 (C 端) = 电机+驱动板研发资源共享
3 · BOM 总览（单台 R1 谐波 · 26 关节）
| 大项 | 单关节成本 | 26 关节合计 | 占整机 BOM | 自研 / 外采 |
|---|
| 减速器 | 3,200 元 | 83,200 元 | 29% | ⚪ 外采（哈默纳科+来福谐波） |
| 编码器 | 640 元 | 16,640 元 | 6% | ⚪ 外采 |
| 力矩传感器 | 800 元 | 20,800 元 | 7% | ⚪ 外采 |
| 电机 | 1,600 元 | 41,600 元 | 15% | 🟢 自研 |
| 驱动板 | 1,200 元 | 31,200 元 | 11% | 🟢 自研 |
| 轴承/外壳/密封 | 560 元 | 14,560 元 | 5% | ⚪ 外采 |
| 关节模组合计 | 8,000 元 | 208,000 元 | 73% | — |
| 整机集成（机械+电气+控制+感知） | — | ~51,000 元 | 18% | 🟢 自研 |
| 灵巧手 + 工艺装配 + 测试 | — | ~26,000 元 | 9% | ⚪ 自研+外采混合 |
| 整机 BOM | — | ~285,000 元 | 100% | — |
| 零售目标 | — | 10-13 万元 | — | 对标 G1 价格段 (9.9 万起) |
!驱动板自研 BOM 优势
· 自研 700-900 元/块 × 26 = 1.8-2.3 万
· 外采 1,500-2,000 元/块 × 26 = 3.9-5.2 万
· 单台省 2-3 万（-30~40%） + FOC 算法长期壁垒
4 · 60 天双轨并行时间线（D8 新策略 · 轨① + 轨②）
D1
决策 lock 周
7/13-7/19 (7 天)
- 场地 lock（天津/北京）
- lead 招聘启动
- 红旗/力神接触
- PL d 方案立项
- 电机选型 review
- 团队架构图定稿
- 🎯 D1 收口会议 7/19
D2
轨① 关节+电机 · 轨② Demo
7/20-8/16 (4 周)
- 轨① 减速器+编码器 RFQ · 电机电磁设计 · 绕线工艺
- 轨② Demo 改造 · 现有工具测试 · 客户 PoC 准备
- 关节模组 V0.1
D3
轨① V0.1 集成 · 轨② Demo V1
8/17-9/13 (4 周)
- 轨① 整机骨架 + AURIX + 感知 + 3 场景适配
- 轨② Demo V1.0 + 给客户初步 PoC
- 🟡 D11 数据策略 v0.1 启动
D4
轨① PoC 收口 · 轨② 客户 PoC
9/14-10/11 (4 周)
- 轨① PL d 文档化 + PoC + V0.2 迭代
- 轨② Demo 客户现场 PoC
- 🔴 D11 PL d 认证 12/15
- 🎯 V1.0 立项
D5
收口 1 周
10/12-10/18
- 量产工艺 review
- 售后流程搭建
- 安规终审
- 🎯 V1.0 量产启动
§D8 双轨策略（🆕 7/13 06:00）
轨① 正向设计 6 月 5-10 台工程样件（M0-M6 节奏不变）
+ 轨② Demo 用现有工具/设备/机械臂/机器人（D2 周就启动 · 不等工程样件就给客户看 PoC）
双轨并行 = 提速降险 · 客户接触提前 4-6 月 · 数据飞轮也提前启动
4.5 · D11 数据 5 类 (🆕 7/13 06:00 具化)
!数据 = 整机厂最深的护城河
D11 数据 5 类在 D8 双轨开发期间同步获取 · D2 周 (7/27) 数据策略 lock · D3 周开始采集 · D5 收口时数据飞轮雏形搭建完成
| 类型 | 采集方式 | 工具/平台 | 量级/月 | 应用场景 |
|---|
| 动作数据 | 示教 + 遥操 + VR | Isaac Sim · ROS2 · VR 设备 | 10 万+ 条 | 模仿学习 / VLA |
| 力矩/触觉 | 关节扭矩 + 触觉手套 | ATI · OnRobot · 自研六维力矩 | 1 万+ 条 | 力控 / 装配 / 抓取 |
| 仿真数据 | Isaac Sim 域随机化 | NVIDIA Isaac · MuJoCo | 100 万+ 条 | Sim2Real / 预训练 |
| 工艺数据 | 工厂 PLC / SCADA | OPC-UA · MQTT | 1 GB+ / 天 | 工艺优化 / 故障预测 |
| 业务场景 | PoC 客户产线 | 工业相机 · 激光雷达 | 5 GB+ / 天 | 场景理解 / 行为预测 |
5 · 团队架构（B 缩编版 · 35-40 人）
决策三角（核心 3 人 · D1 必须到位）
| 角色 | 关键定位 | 薪资 |
|---|
| CTO | 技术决策 / 路线 / 算法 | 80-150 万 + 0.3-0.5% 期权 |
| 整机 lead | 项目交付 / 集成 / 工艺 | 60-100 万 + 0.2-0.3% 期权 |
| 安全 lead | PL d 申报 / 功能安全 / 测试 | 50-80 万 + 0.1-0.2% 期权 |
!决策三角 3 人是 D1-W1 必须到位
猎头 + 大厂网络 + 玉洁 background，紧急度 🔴 🔴 🔴
6 大模块（B 缩编 vs A 全自研对照）
| # | 模块 | A 全自研 | B 缩编 | v0.2 关键 lead |
|---|
| 1 | 电机自研 | 6-8 | 6-8 | 电机 lead |
| 2 | 关节集成（外采对接） | 8-10 | 5-7 | 工艺 PM |
| 3 | 机械 + 整机 | 6-8 | 4-5 | 结构 lead |
| 4 | 电气 + 控制（含 FOC） | 5-7 | 5-7 | FOC 算法 lead ★ |
| 5 | 算法 + 感知 | 8-10 | 6-9 | 算法 lead |
| 6 | 安全 + 测试 + QA | 5-7 | 3-4 | 安全 lead |
| 6 大模块小计 | 38-44 | 30-41 | — |
| 决策三角 + 6 模块 + 商务 | 45-52 | 35-45 (目标 35-40) | — |
6 · 三场景 × 功能安全矩阵（PL d Cat 3）
| 场景 | 典型应用 | 安全配置 | BOM 影响 |
|---|
| 上下料 |
CNC / 注塑机 / 冲压机 |
物理围栏 + 双手按钮使能 + 防护门互锁 + 安全光幕 + SSM |
+6% |
| 检测 |
视觉检测 / 尺寸测量 |
安全光幕 + 速度分离监控 + SST + 力矩限制 |
+3% |
| 搬运 |
物料转运 / 包装 / 仓储 |
SSM 安全限速 + SLAM + 区域扫描 + 防碰撞雷达 |
+5% |
| PL d 硬件统一 BOM 增量 |
+3.4-6.5 万 / 整机（+13-26%, 平均 15%） |
三场景硬件统一（同一套 PL d Cat 3 硬件），差异化在安全功能软件（速度分离监控 / 力矩限制 / 安全停止 / SSM 参数）。
7 · 关键 takeaway（v0.3）
1自研率 35% 是关键壁垒（R1 谐波路线 · 7/13 05:18 lock）
电机 20% + 驱动板 15% = 35% BOM 自研（R1 路线）·明确区别于组装厂（~15% BOM 自研）· 减速器 40% 由哈默纳科/来福控制
2驱动板自研 BOM 省 30-40%
单台省 2-3 万 + FOC 算法长期维护优势 + 自研安全 API 可控
3FOC 算法是单点瓶颈 ★★★
国内稀缺 · 5-8 人 + 1 lead · 薪资 50-100 万 + 0.1-0.3% 期权 · D1 启动猎头
408+09 双引擎协同
关节模组（B 端卖整机厂）+ 整机白标（C 端卖工厂）= 电机+驱动板研发资源共享，零冲突
5B 缩编省 5-8 人力矩/减速器研发
vs A 全自研版 50-60 人 → B 缩编版 35-40 人（-25%）
6三场景都是 PL d 协作级
统一硬件 · 差异化在软件 · 工厂产线协作机器人准入硬门槛
8 · 风险点 + 应对
| # | 风险 | 等级 | 应对 |
|---|
| 1 | FOC 算法工程师招聘 | 🔴 高 | 50-100 万 + 0.1-0.3% 期权 · 猎头 + BOSS 直聘并行 |
| 2 | 电机绕线工艺自研风险 | 🟠 中-高 | 前 6 个月第三方电机厂 OEM 并行，D2-W3 自研工艺 |
| 3 | PL d 认证周期 6-9 月 | 🟠 中-高 | D2 启动文档，D4 拿现场测试报告，证书后补 |
| 4 | 白标客户开发周期 6-12 月 | 🟠 中-高 | D1-W3 锁红旗内部 PoC（玉洁资源协同），后续扩外单 |
| 5 | 减速器/编码器交付期 8-12 周 | 🟡 中 | D1 立即下单，长 lead time 件提前锁定 |
| 6 | 资金链（绕线产线 + 测试台） | 🟠 中-高 | 首期 1500 万（设备 800 / 工具 200 / 启动 500） |
| 7 | 招聘周期 6-9 周 | 🟠 中-高 | D1-W1 启动招聘 · 内推奖励 ¥5000 |
| 8 | 天津场地具体地址 | 🔴 高 | 7/18 周六实地踏勘（西青/滨海/武清） |
9 · D1 周一（7/13）8 件事 · 立即启动
| 节点 | 动作 | 主责 |
|---|
| 周一 7/13 早 | 玉洁 review 这份决策看板 | 玉洁 |
| 周一 7/13 上午 | 拍板 天津 vs 北京 | 玉洁 |
| 周一 7/13 下午 | CTO / 整机 lead / 安全 lead 初步名单 | 玉洁 |
| 周一 7/13 晚 | 招聘启动（猎头 + BOSS 直聘） | 玉洁 + 猎头 |
| 周二 7/14 | 减速器/编码器 RFI（哈默纳科/多摩川） | 工艺 PM |
| 周三 7/15 | 红旗接触（路径 A · 玉洁亲自或商务 lead） | 玉洁 |
| 周六 7/18 | 天津实地踏勘（西青/滨海/武清） | 整机 lead |
| 周日 7/19 | 🎯 D1 收口会议 | 玉洁 |
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