| # | 决策维度 | lock 内容 | 来源 | 状态 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 减速器 + 编码器 | 外采（哈默纳科 + 多摩川）· 不搭建对应部门，仅需工艺 PM | 21:14 | ✅ lock |
| 1b | "B 缩编改明吧" | B 方案要缩编，**现在就缩编**（不是推到明年） | 21:25 | ✅ lock |
| 2 | 场地 | 天津优先（HQ1 P301 协同 + 汽车电子聚集）· 北京备选（政府支持） | 21:14 | ✅ lock |
| 3 | 首代对标 | 宇树 G1（9.9 万 / 26 关节 / R2 准直驱） | 21:14 | ✅ lock |
| 4 | 商业模式 | 白标起家（ODM → 联合品牌 → 自主品牌，三阶段） | 21:14 | ✅ lock |
| 5 | 功能安全 | PL d Cat 3（ISO 10218-1 + ISO/TS 15066） | 21:14 | ✅ lock |
| 5b | 工厂场景 | 上下料 / 检测 / 搬运（3 场景统一架构） | 21:25 | ✅ lock |
| 6 | 电机自研 vs 外采 | 电机自研（永磁同步 + 绕线 + 测试台） | 21:25 | ✅ lock |
| 6b | 驱动板自研 vs 外采 | 驱动板自研（FOC 固件 + 功率电子 + EMC） | 21:26 | ✅ lock |
| 7 | 资金首期 | 推荐 1500 万（设备 800 + 工具 200 + 启动 500） | 待 review | 🟡 待玉洁 lock |
| 部件 | 关键能力 | Lead |
|---|---|---|
| 电机 | 永磁同步 + 绕线 + 测试台 | 电机 lead |
| 驱动板 | FOC 固件 + 功率电子 + EMC | FOC 算法 lead ★ |
| 关节集成 | 装配工艺 + 来料检验 | 工艺 PM |
| 整机集成 | 机械 + 电气 + 控制 + 软件 | 整机 lead |
| 控制算法 | RL + SLAM + 视觉 | 算法 lead |
| 安全软件 | PL d 功能安全软件 | 安全 lead |
| 部件 | 来源 | 单价 |
|---|---|---|
| 减速器 | 哈默纳科 | 350 元/关节 |
| 编码器 | 多摩川 TRD-S | 560 元/关节 |
| 力矩传感器 | 国产 + 多摩川 | 700 元/关节 |
| 灵巧手 | 傲意 / 因时 | 18,000 元 (2 只) |
| 连接器 / 轴承 / 密封 | — | 490 元/关节 |
| 大项 | 单关节成本 | 26 关节合计 | 占整机 BOM | 自研 / 外采 |
|---|---|---|---|---|
| 减速器 | 350 元 | 9,100 元 | 9% | ⚪ 外采 |
| 编码器 | 560 元 | 14,560 元 | 14% | ⚪ 外采 |
| 力矩传感器 | 700 元 | 18,200 元 | 18% | ⚪ 外采 |
| 电机 | 3,850 元 | 100,100 元 | 40% | 🟢 自研 |
| 驱动板 | 1,050 元 | 27,300 元 | 11% | 🟢 自研 |
| 关节模组合计 | 7,000 元 | 182,000 元 | 73% | — |
| 整机集成（机械+电气+控制+感知） | — | ~45,000 元 | 18% | 🟢 自研 |
| 灵巧手 + 工艺装配 + 测试 | — | ~23,000 元 | 9% | ⚪ 自研+外采混合 |
| 整机 BOM | — | ~250,000 元 | 100% | — |
| 零售目标 | — | 9-12 万元 | — | 对标 G1 (9.9 万) |
| 角色 | 关键定位 | 薪资 |
|---|---|---|
| CTO | 技术决策 / 路线 / 算法 | 80-150 万 + 0.3-0.5% 期权 |
| 整机 lead | 项目交付 / 集成 / 工艺 | 60-100 万 + 0.2-0.3% 期权 |
| 安全 lead | PL d 申报 / 功能安全 / 测试 | 50-80 万 + 0.1-0.2% 期权 |
| # | 模块 | A 全自研 | B 缩编 | v0.2 关键 lead |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 电机自研 | 6-8 | 6-8 | 电机 lead |
| 2 | 关节集成（外采对接） | 8-10 | 5-7 | 工艺 PM |
| 3 | 机械 + 整机 | 6-8 | 4-5 | 结构 lead |
| 4 | 电气 + 控制（含 FOC） | 5-7 | 5-7 | FOC 算法 lead ★ |
| 5 | 算法 + 感知 | 8-10 | 6-9 | 算法 lead |
| 6 | 安全 + 测试 + QA | 5-7 | 3-4 | 安全 lead |
| 6 大模块小计 | 38-44 | 30-41 | — | |
| 决策三角 + 6 模块 + 商务 | 45-52 | 35-45 (目标 35-40) | — | |
| 场景 | 典型应用 | 安全配置 | BOM 影响 |
|---|---|---|---|
| 上下料 | CNC / 注塑机 / 冲压机 | 物理围栏 + 双手按钮使能 + 防护门互锁 + 安全光幕 + SSM | +6% |
| 检测 | 视觉检测 / 尺寸测量 | 安全光幕 + 速度分离监控 + SST + 力矩限制 | +3% |
| 搬运 | 物料转运 / 包装 / 仓储 | SSM 安全限速 + SLAM + 区域扫描 + 防碰撞雷达 | +5% |
| PL d 硬件统一 BOM 增量 | +3.4-6.5 万 / 整机（+13-26%, 平均 15%） | ||
三场景硬件统一（同一套 PL d Cat 3 硬件），差异化在安全功能软件（速度分离监控 / 力矩限制 / 安全停止 / SSM 参数）。
| # | 风险 | 等级 | 应对 |
|---|---|---|---|
| 1 | FOC 算法工程师招聘 | 🔴 高 | 50-100 万 + 0.1-0.3% 期权 · 猎头 + BOSS 直聘并行 |
| 2 | 电机绕线工艺自研风险 | 🟠 中-高 | 前 6 个月第三方电机厂 OEM 并行，D2-W3 自研工艺 |
| 3 | PL d 认证周期 6-9 月 | 🟠 中-高 | D2 启动文档，D4 拿现场测试报告，证书后补 |
| 4 | 白标客户开发周期 6-12 月 | 🟠 中-高 | D1-W3 锁红旗内部 PoC（玉洁资源协同），后续扩外单 |
| 5 | 减速器/编码器交付期 8-12 周 | 🟡 中 | D1 立即下单，长 lead time 件提前锁定 |
| 6 | 资金链（绕线产线 + 测试台） | 🟠 中-高 | 首期 1500 万（设备 800 / 工具 200 / 启动 500） |
| 7 | 招聘周期 6-9 周 | 🟠 中-高 | D1-W1 启动招聘 · 内推奖励 ¥5000 |
| 8 | 天津场地具体地址 | 🔴 高 | 7/18 周六实地踏勘（西青/滨海/武清） |
| 节点 | 动作 | 主责 |
|---|---|---|
| 周一 7/13 早 | 玉洁 review 这份决策看板 | 玉洁 |
| 周一 7/13 上午 | 拍板 天津 vs 北京 | 玉洁 |
| 周一 7/13 下午 | CTO / 整机 lead / 安全 lead 初步名单 | 玉洁 |
| 周一 7/13 晚 | 招聘启动（猎头 + BOSS 直聘） | 玉洁 + 猎头 |
| 周二 7/14 | 减速器/编码器 RFI（哈默纳科/多摩川） | 工艺 PM |
| 周三 7/15 | 红旗接触（路径 A · 玉洁亲自或商务 lead） | 玉洁 |
| 周六 7/18 | 天津实地踏勘（西青/滨海/武清） | 整机 lead |
| 周日 7/19 | 🎯 D1 收口会议 | 玉洁 |
| 文档 | 路径 | 用途 |
|---|---|---|
| 00 · 60 天启动计划 v0.1 | .../09-白标起家-整机方案商/00-白标起家-60天启动计划-v0.1.md | 详细 4 阶段时间表 |
| 01 · 团队架构图 v0.1 | .../01-团队架构图-v0.1.md | 决策三角 + 6 大模块 ASCII |
| 02 · 白标 PoC 客户接触话术 v0.1 | .../02-白标PoC客户接触话术-v0.1.md | 30 秒话术 + 5 维差异化 |
| 03 · 三场景 PL d 安全方案 v0.1 | .../03-三场景PLd安全方案立项稿-v0.1.md | PL d 设计 + 安全 BOM |
| 04 · 天津场地候选清单 v0.1 | .../04-天津场地候选清单-v0.1.md | 西青/滨海/武清对比 |
| 08 · 一体化关节模组产品线立项 v0.1 | .../08-一体化关节模组-产品线立项-v0.1.md | 卖 B 端（卖整机厂），研发资源共享 |
| 06 · 关节模组深度解析 | .../06-关节模组深度解析.md | 5 大件套技术参数 |
| 07 · 关节模组 0 到 1 路线图 | .../07-关节模组0到1路线图.md | 7 阶段路线图 |